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第1章 嵌入式系统、实时性与VxWorks1

1.1 关于嵌入式系统1

1.2实时嵌入式系统2

1.3实时嵌入式操作系统4

1.4 VxWorks概述6

第2章 Tornado初探10

2.1嵌入式软件开发流程10

2.2 Tornado集成开发环境介绍12

2.3一个简单工程13

2.3.1创建工程14

2.3.2编译和下载运行17

2.3.3运行情况观察和调试23

2.4各种相关的资源28

2.4.1Tornado的帮助28

2.4.2 Tornado的文件夹29

第3章 实时多任务31

3.1 任务基础31

3.1.1任务的状态31

3.1.2任务的调度方式33

3.2.1任务创建和删除35

3.2任务编程35

3.2.2任务控制40

3.2.3 任务相关的其他函数41

3.2.4 可重入代码和任务变量42

3.2.5Task错误状态与errno44

3.3 VxWorks的系统任务45

3.4任务实践46

3.4.1任务的设计模式46

3.4.2代码和运行47

3.4.3用Shell命令观察和控制52

本章要点54

第4章 任务间通信55

4.1 信号量55

4.1.1二进制信号量56

4.1.2互斥信号量64

4.1.3计数信号量69

4.1.4信号量实践72

4.2共享内存81

4.2.1连接链表81

4.2.2环型缓冲82

4.3.1消息队列基础83

4.3消息队列83

4.3.2消息队列的状态84

4.3.3消息队列的创建与删除85

4.3.4消息队列的发送与接收86

4.3.5消息队列实践87

4.4管道99

4.4.1管道基础99

4.4.2管道实践100

4.5信号104

4.5.1 信号基础104

4.5.2信号实践106

4.6事件110

4.6.1 事件基础110

4.6.2 pSOS事件111

4.6.3 VxWorks 5.5事件112

4.6.4事件实践115

本章要点120

第5章 内存管理121

5.1嵌入式系统的内存管理121

5.1.1嵌入式系统对内存管理的要求121

5.1.2嵌入式系统的动态内存管理121

5.1.3 VxWorks动态内存管理机制123

5.2 VxWorks内存布局126

5.3常用库函数及其应用的介绍127

5.3.1动态内存的申请和释放128

5.3.2 内存分区128

5.4实现自己的内存分配管理130

5.4.1借用消息队列130

5.4.2使用内存分区131

5.5 VxWorks的虚拟内存接口132

5.5.1 MMU132

5.5.2 VxWorks对虚拟内存的支持133

5.5.3虚拟内存配置134

5.5.4 VxWorks基本级虚拟内存135

5.6 VxWorks中的Cache136

5.6.1 Cache…致性问题及解决136

5.6.2使用cacheLib库保持Cache一致138

本章要点141

第6章 中断、异常和定时机制142

6.1 中断和异常的基本知识142

6.1.1 VxWorks中断概念142

6.1.2VxWorks异常概念143

6.2.1 VxWorks中断基础144

6.2 VxWorks中断服务144

6.1.3 中断和异常的比较144

6.2.2 ISR的特殊限制146

6.2.3 中断服务程序设置148

6.3 VxWorks异常服务150

6.3.1 异常服务程序的配置151

6.3.2异常服务程序的重定向152

6.3.3异常服务程序实践153

6.4时钟和定时器158

6.4.1系统时钟159

6.4.2系统辅助时钟162

6.4.3看门狗定时器165

6.4.4时钟中断实践177

本章要点185

第7章 I/O和本地文件系统187

7.1 I/O系统概述187

7.1.1 VxWorks的I/O系统接口187

7.1.2文件189

7.1.3文件名189

7.2基本I/O190

7.2.1文件描述符190

7.2.2基本I/O接口函数介绍195

7.2.3 Select198

7.3缓冲I/O203

7.4格式化I/O204

7.5 I/O设备206

7.5.1 VxWorks设备介绍206

7.5.2设备的创建和使用207

7.6 I/O驱动208

7.7 I/O子系统、驱动、设备间的协同工作208

7.8本地文件系统214

7.8.1 VxWorks提供的本地文件系统215

7.8.2 CBIO接口216

7.8.3 dosFs文件系统222

本章要点232

第8章 在目标板上开发234

8.1 预备知识234

8.1.1 目标板CS850234

8.1.2交叉编译235

8.1.3 目标板与宿主机的连接与配置236

8.1.4 BSP的基本概念238

8.1.5Bootloader239

8.2.1 BSP修改及配置240

8.2一个Bootable工程实践240

8.2.2 VxWorks Boot241

8.2.3 创建带应用程序的Bootable VxWorks image244

8.2.4 目标板／宿主机接口简介252

8.2.5定制VxWorks255

8.2.6Target Server属性域258

8.3 一个Downloadable工程实践263

8.3.1 创建无应用程序的Bootable VxWorks image263

8.3.2创建Downloadable工程263

8.4串口调试266

8.4.1 BSP修改与配置266

8.3.4编译下载并运行266

8.3.3编写用户程序266

8.4.2创建bootable VxWorks工程267

8.4.3设置Target Server267

附录269

附录A WindSh的深入使用269

A.1 WindSh简介269

A.2 WindSh的操作模式271

A.3 WindSh的两种解析器273

A.4 WindSh内嵌的各种操作273

附录B WindView276

B.1 WindView基本操作277

B.2 WindView扩展功能286

B.3触发机制简介289

附录C TCL编程292

C.1 TCL 的变量293

C.2 TCL的列表293

C.3 TCL的数组294

C.4命令替换294

C.7过程295

C.6 I/O、文件和格式化处理295

C.5算术运算295

C.8控制结构296

C.9错误处理296

C.10 TCL与C应用程序的交互工作296

附录D POSIX时钟和定时器297

附录E Demo Code310

E.1 windDemo.c310

E.2 stdio_test.c317

E.3 ppc860Sio.c319

主要参考文献353