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第1章 通用伺服驱动器的应用1

1.1 伺服电机的结构1

1.1.1 伺服电机驱动器1

1.1.2 交流同步电机2

1.1.3 编码器2

1.1.4 伺服驱动器的电源线3

1.1.5 驱动器的制动阻抗4

1.2 伺服驱动器的工作原理5

1.2.1 位置控制单元6

1.2.2 速度控制单元12

1.2.3 驱动单元20

1.2.4 完整的伺服电机驱动器21

1.3 驱动器增益参数调整21

1.3.1 手动调整增益参数21

1.3.2 自动调整增益参数22

1.3.3 Pl与PID的差别22

1.3.4 增益与时间的问题22

1.3.5 比例控制模式23

1.4 V command（速度伺服）的介绍23

1.5 P command与V command的比较24

1.6 T command（转矩伺服）的介绍25

1.7 T command与P command，V command的比较26

1.8 驱动器电子齿轮比设置27

1.8.1 以电机最高转速为目的的设置27

1.8.2 以机构分辨率为目的的电子齿轮比设置28

1.8.3 电子齿轮比设置实例29

1.8.4 电子齿轮比设置讨论32

本章重点34

本章习题35

第2章 伺服控制系统的连接35

2.1 基本电学知识37

2.1.1 基本电学的重要性38

2.1.2 基本回路38

2.2 基本回路应用于通信39

2.2.1 通信的要素40

2.2.2 通信要素的分辨40

2.2.3 SERVO ON的说明43

2.2.4 脉冲指令43

2.3 三菱FX2N-1PG硬件接线44

2.3.1 正转脉冲及反转脉冲的信号接入46

2.3.2 P command指令信号48

2.3.3 计数器CLR接线49

2.3.4 零相脉冲接线50

2.3.5 原点检测接线51

2.3.6 驱动器其他必要引脚的连接52

2.3.7 完整的接线53

2.3.8 差动元件接线53

2.3.9 信浓电机的伺服驱动器接线55

2.3.10 PANASONIC伺服驱动器接线58

2.3.11 YASKAWA伺服驱动器接线59

2.4 OMRON NC213伺服控制模块接线60

2.5 步进电机接线67

本章重点70

本章习题71

第3章 伺服控制器应用74

3.1 三菱FX2N-1PG模块74

3.1.1 JOG运行75

3.1.2 go home机械原点复位运行80

3.1.3 坐标单位参数设置89

3.1.4 一速位置定位运行92

3.1.5 二速位置定位运行94

3.1.6 缓冲寄存器＃3寄存器其他设置96

3.2 OMRON NC213模块96

3.2.1 NC213模块硬件安装及参数设置97

3.2.2 JOG运行116

3.2.3 go home机械原点复位运行117

3.2.4 定位运行118

本章重点140

本章习题141

第4章 硬件接线及控制程序实验141

4.1 FX2N-1PG开路接线143

4.2 寄存器定义144

4.3 JOG操作试验146

4.4 脉冲接收试验147

4.5 将C235仿真成位置计数器149

4.6 仿真原点复位动作150

4.7 绝对坐标一速定位152

4.8 相对坐标一速定位154

4.9 其他参数设置155

4.10 复合单位运行155

4.11 完整的实验程序157

本章重点159

本章习题160

第5章 伺服电机与步进电机的选用160

5.1 转动惯量的物理定义161

5.2 转动惯量与转矩的关系162

5.3 负载惯量的计算162

5.3.1 圆筒状物体旋转，旋转轴在圆筒中心162

5.3.2 圆筒状物体旋转，旋转轴不在圆筒中心163

5.3.3 长方体物体旋转，旋转轴不在长方体中心轴上164

5.3.4 直线运动物体164

5.3.5 悬吊物体165

5.4 机构经加速或减速后负载惯量的计算165

5.5 负载转矩的计算166

5.5.1 直线运动负载转矩166

5.5.2 旋转运动负载转矩167

5.5.3 上下垂直运动负载转矩168

5.5.4 加速转矩及减速转矩168

5.5.5 运动转矩170

5.5.6 瞬时负载转矩171

5.6 伺服电机的选用172

5.7 步进电机的选用173

5.8 单位换算174

5.8.1 转矩单位换算174

5.8.2 惯量单位换算174

5.9 电机选用实例175

5.9.1 计算惯量175

5.9.2 计算负载转矩176

5.9.3 计算加速转矩176

5.9.4 与选用电机转矩比较176

5.9.5 计算连续瞬时转矩176

5.9.6 选用结果177

5.10 伺服电机与步进电机的差别177

5.10.1 步进电机原点复位的讨论177

5.10.2 步进电机的优点178

5.10.3 伺服电机原点复位的讨论178

5.10.4 步进电机一般为低速运行178

5.10.5 步进电机结构简单179

5.10.6 步进电机的选用原则180

5.10.7 伺服电机的选用原则180

本章重点181

本章习题181

附录A 习题解答183

附录B 自动控制系统专业名词说明201