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第一章 绪论1

1-1 基本观念1

1-2 抽样与数位技术在控制领域中的重要性4

1-3 实例说明5

第二章 信号的转换与处理9

2-1 断续信号的基本运算9

2-2 抽样过程的数学分析18

2-3 平顶近似法与理想抽样器27

2-4 F*（s）的性质33

2-5 抽样信号的重建36

2-6 D/A与A/D转换器50

习题62

第三章 断续系统的数学模式69

3-1 差分方程式69

3-2 回旋和的运算76

3-3 状态变数与状态方程式80

3-4 状态方程式的求解85

3-5 差分方程式化状态方程式的方法86

3-6 矩阵A的特性值与特性向量95

3-7 矩阵A的对角化99

3-8 Jordan标准式104

习题109

第四章 z转换法113

4-1 z转换的定义113

4-2 z转换的计算116

4-3 z转换定理122

4-4 反z转换的求法132

4-5 利用z转换法解线性非时变断续系统137

4-6 脉波转移函数144

习题167

第五章 稳定度分析171

5-1 基本观念171

5-2 Schur-Cohn稳定准则176

5-3 Jury稳定准则180

5-4 双线性转换与Routh稳定准则188

5-5 Nyquist稳定准则193

5-6 根值轨迹法209

习题215

第六章 时域分析219

6-1 基本观念219

6-2 求数位控制系统的时间响应之例222

6-3 特性方程式根位置与时间响应的关系231

6-4 典型二阶系统的暂态响应242

6-5 稳态误差分析249

习题255

第七章 频域分析259

7-1 基本观念259

7-2 Bode图262

7-3 Nichol图表274

7-4 增益边际与相位边际280

7-5 频带宽度290

7-6 频域分析的实例说明292

习题298

第八章 数位模拟301

8-1 概说301

8-2 数位系统转移函数的实现304

8-3 插入抽样及保持装置法314

8-4 数值积分法320

8-5 z形式的数位模拟333

习题341

9-1 概说345

第九章 可控制性与可观测性345

9-2 线性系统的可控制性348

9-3 线性系统的可观测性362

9-4 可控制性与可观测性的双重性关系370

9-5 可控制性、可观测性与转移函数372

9-6 可控制性、可观测性与抽样周期376

习题380

第十章 数位控制系统的设计383

10-1 概说383

10-2 数位补偿器的制作387

10-3 用双线性转换法的设计404

10-4 用根轨迹法的设计413

10-5 数位PID控制器417

10-6 有状态反馈及动态输出反馈的设计422

习题429

第十一章 非均匀率抽样的数位控制系统433

11-1 抽样瞬间之间的响应433

11-2 多重率抽样的数位控制系统445

11-3 不同步抽样的数位控制系统459

11-4 循环可变率抽样的数位控制系统463

习题468