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第一章　离散时间控制系统绪论1

1—1　引言1

目录1

1—2　数字控制系统3

1—3　量化和编码11

1—4　数据采集，变换和分配系统15

1—5 结论23

第二章　z变换27

2—1 引言27

2—2 z变换27

2—3　基本函数的z变换29

2—4 z变换的重要性质和定理34

2—5 z反变换………………………………………………………………………（46 ）2—6　脉冲传递函数和加权序列61

2—7　提要……………………………………………………………………………（66 ）例题和解答67

习题95

3—1　引言99

第三章　z域分析的预备知识99

3—2　离散控制系统与脉冲采样100

3—3　卷积积分法求解z变换107

3—4 由采样信号再现原信号115

3—5　脉冲传递函数124

3—6　求相邻采样瞬时之间的响应143

3—7　数字控制器与数字滤波器的实现147

3—8 s平面与z平面之间的映射160

3—9 z域内闭环系统稳定性分析166

例题和解答175

习题209

第四章　离散时间控制系统变换设计法216

4—1 引言216

4—2　求连续时间滤波器的离散时间等效滤波器217

4—3　模拟控制器的离散等效设计原理232

4—4　暂态和稳态响应分析239

4—5　根轨迹设计法254

4—6　频率响应设计法270

4—7　解析设计法281

例题和解答294

习题330

第五章　状态空间分析法335

5—1　引言335

5—2 离散时间系统的状态空间表达式337

5—3　离散时间状态方程的求解349

5—4　脉冲传递函数矩阵357

5—5　连续时间状态空间方程361

5—6　连续时间状态空间方程的离散化378

5—7　李雅普诺夫稳定性分析384

例题和解答395

习题440

第六章　状态空间分析和设计447

6—1　引言447

6—2　可控性448

6—3　可观测性455

6—4　状态空间分析和设计中的有用变换461

6—5　极点配置设计法466

6—6　状态观测器487

6—7　伺服系统515

例题和解答529

习题573

第七章　最优控制系统580

7—1　引言580

7—2　二次型最优控制582

7—3　稳态二次型最优控制…………………………………………………………（595 ）7—4　伺服系统的二次型最优控制607

7—5　系统辨识612

7—6　卡尔曼滤波器619

例题和解答630

习题657

附录 向量-矩阵分析663